Produkcja rowerów Lapierre ruszyła tuż po II Wojnie Światowej we francuskim Dijon. Założona przez Gastona Lapierre’a firma rozwijała się dość prężnie, a od roku 1960, po śmierci założyciela, trafiła pod kierownictwo jego syna - Jacky’ego. W połowie lat 80 Lapierre wykorzystał boom na rowery MTB i jako jeden z nielicznych europejskich producentów szybko stworzył silną ofertę rowerów górskich - to przyniosło firmie duży rozwój. Już w 1993 roku holenderski Accel Group wszedł w posiadanie 33% akcji firmy, natomiast w 1996 roku Accel całkowicie przejęło Lapierre’a na własność. Jednocześnie syn Jacky’ego - Gilles stał się dyrektorem zarządzającym firmy. 

Końcówka lat 90 i pierwsza dekada nowego millenium były dla firmy okresem bardzo silnego rozwoju. Powstał full do cross-country Lapierre X-control, który - jak podkreśla producent - był pierwszym amortyzowanym rowerem MTB XC, na którym wygrano profesjonalne zawody. Lapierre chętnie korzystał - i robi to nadal - ze współpracy z zawodowymi kolarzami. Sponsorując gwiazdy, korzysta z ich doświadczenia w fazie testowania i rozwijania produktów. Od 2002 roku sponsoruje szosową drużynę Francaise des Jeux, przez ten czas bardzo rozrosła się kolekcja szosowa firmy, a jednocześnie dzięki licznym sukcesom Lapierre zyskał dodatkowo na rozpoznawalności na całym świecie. Dziś na rowerach francuskiej marki nadal widzimy tą samą drużynę, obecnie pod nazwą Groupama FDJ. Podobnie zadziałano z partnerstwem z zawodnikami MTB, m.in. z Nicolasem Vouilozzem - wielokrotnym Mistrzem Świata w DH. W czasie, gdy go sponsorowano rozwinięto serię w pełni zawieszonych rowerów ze wszystkich kategorii MTB. 

Współcześnie firma posiada w ofercie rowery ze wszystkich popularnych kategorii - zarówno wśród jednośladów klasycznych, jak i rowerów elektrycznych. Topowe modele w kolekcji są nadal montowane w Dijon, skąd Lapierre pochodzi.